機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。下面科瑞機(jī)械小編為大家介紹機(jī)械手控制系統(tǒng)是有什么構(gòu)成的。
　　機(jī)械手控制系統(tǒng)組成：工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)一般包括主控板、轉(zhuǎn)接板、顯示器、控制按鍵、配套電源等部分。
　　1、主機(jī)：主機(jī)包括主控板，顯示屏，按鍵。其中主控板由單片機(jī)和相應(yīng)電路板組成，單片機(jī)負(fù)責(zé)程序運(yùn)行，電路板處理輸入輸出信號(hào)。
　　2、轉(zhuǎn)接板：轉(zhuǎn)接板主要包含一些端子和繼電器，其功能是信號(hào)的轉(zhuǎn)接。
　　3、配套電源及其他：電源用于控制系統(tǒng)供電，如蜂鳴器則是用于機(jī)器故障報(bào)警所用。
　　機(jī)械手控制系統(tǒng)中步進(jìn)指令應(yīng)用組成主要有 ：手指、手腕、小臂、大臂料架以及旋轉(zhuǎn)式。由料盤和棘輪機(jī)構(gòu)組成,每次轉(zhuǎn)一定角度以保證待工零件對準(zhǔn)機(jī)械手。以鏜孔專用機(jī)床加工零件的上料。下料為例，機(jī)械手動(dòng)作順序：山原始位置將已經(jīng)加工好的工件卸下，放回料架，等料架轉(zhuǎn)過一定角度后，再將未加工零件拿起，送到加工位置，等待鏜孔加工結(jié)束,再將加工好的工件放回料架，如此循環(huán)。 動(dòng)作順序：原始位置-手指夾緊-松卡盤-手腕左移-小手臂上擺-大手臂下擺-手指松開-手臂收縮回料架轉(zhuǎn)位-小手臂伸出-手指夾緊-大手臂上擺-小手臂下擺-手腕右移-卡盤收緊-手指松開。